La bicicleta fue inventada por varios inventores independientes en diferentes partes del mundo a lo largo de los siglos XVIII y XIX. Se cree que el primer prototipo fue construido por el barón Karl von Drais, un ingeniero alemán, alrededor de 1817. El barón llamó a su invento un Laufmaschine (máquina para correr). Esta primera bicicleta no tenía pedales y se movía impulsada por los pies del conductor.
Otro precursor de la bicicleta fue Denis Johnson, un constructor de carruajes inglés, quien construyó una máquina similar alrededor de 1818. En aquel momento, la máquina se conocía como el "velocípedo". Por otra parte, en 1860 Pierre Michaux patentó la primera bicicleta dotada con pedales. Esta nueva versión recibió el nombre de "bicicleta" debido a sus dos ruedas iguales ("bi" significa dos en griego).
A partir de entonces, la bicicleta fue mejorando con el tiempo. En 1870 se introdujeron las ruedas libres para hacer que la marcha fuera más fácil y cómoda. Y posteriormente se agregaron elementos como el soporte trasero para llevar objetos, los frenos y los cambios de velocidad.