La impresora fue inventada en 1968 por Gary Starkweather y su equipo de ingenieros en la Xerox Palo Alto Research Center (PARC). Desde entonces, se han desarrollado muchas mejoras en la tecnología de impresión, incluyendo la incorporación de impresoras a color, láser y a chorro de tinta. Starkweather fue un innovador temprano en el campo de la computación gráfica, y su trabajo estableció las bases para la tecnología actual utilizada para producir documentos impresos. Su trabajo también inspiró la creación del Interpress, un lenguaje de descripción de página que sirvió como predecesor del formato PDF.