La democracia como sistema de gobierno fue inventada en la antigua Grecia, en el siglo VI a.C. Los primeros intentos de institucionalizar un sistema de gobierno basado en principios democráticos se remontan al 500 a.C., cuando los ciudadanos griegos comenzaron a adoptar mecanismos para la representación política y la toma colectiva de decisiones.
Los primeros sistemas democráticos permitían a los ciudadanos elegir libremente sus líderes políticos por medio del voto directo, aunque todos los derechos eran exclusivamente para aquellos que pertenecían a la clase alta. Esta versión limitada de la democracia fue desarrollada y perfeccionada durante la Edad Clásica (siglos V-IV a.C.), especialmente en Atenas. El filósofo griego Jenofonte es considerado como el fundador del primer sistema formal de gobierno democrático conocido como “democracia ateniense”.
Durante el tiempo que siguió, distintas versiones y modificaciones del concepto original fueron adoptadas por diversas sociedades, incluyendo el establecimiento de mecanismos electorales más amplios y equitativos. El legado de la democracia ateniense ha servido como base para las formas modernas de gobierno democrático, incluyendo aquellas que se practican hoy día en Europa, América Latina, Norteamérica y Asia.