El primer semáforo fue inventado en Londres en 1868 por John Peake Knight. Se componía de dos farolas que emitían luz roja y verde. La idea original era que la luz verde significaba "avanzar" y la luz roja significaba "detenerse". Originalmente, el dispositivo se controlaba manualmente a través de una palanca que podía ser accionada desde una cabina cercana. En 1923, Garrett A. Morgan inventó el primer semáforo con forma de cruz con luces intermitentes. Estas luces parpadeaban alternativamente para indicar el cambio entre los colores rojo y verde. Esta versión es similar al semáforo moderno que vemos hoy en día.